Develop with Sofa

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Credit: Pengfei Xie
Minor modified: Wenqiang Xu

  • pre-built

    • 不推荐利用预编译进行开发。
    • 预编译版本以zip格式分发， lib 里面的一些软链接经过一番archive，基本上都损坏了，变成了pure txt。如果想修复这些软链接，可以利用下面提供的命令：
    •  find . -type f -size -40c -name 'lib*' | while read f; do ln -sf "$(cat $f)" "$f" done
    • 还有一些别的地方的软链接也损坏了，需要自行修复。(踩了很多坑)

  • 自行编译

    • 选择一个合适的路径，给sofa安家
    • mkdir sofa
git clone -b v22.06 https://github.com/sofa-framework/sofa sofa/src --depth=1
    • 接着，建立一个 build 文件夹并生成Makefile。此处，我们以sofa/build为例。
    • mkdir sofa/build && cd sofa/build
cmake ../src
    • 此时有可能提示找不到glew: sudo apt install libglew-dev
    • 开始愉快的编译(自行修改thread数)
    • make -j8
    • 编译完之后，可以在sofa/build里看到编译好的东西。但此时还不能用，需要自行生成一个release(这里也踩了很多坑)。 此处索性直接防在sofa/build内：
    • cmake --install .
    • 此时可以看到出现了新的目录sofa/build/install。该目录大致长这个样子：
    • .
├── Authors.txt
├── bin
├── CHANGELOG.md
├── collections
├── config
├── etc
├── git-info.txt
├── include
├── lib
├── LICENSE.LGPL.txt
├── plugins
├── README.md
├── screenshots
└── share
    • 其中，bin目录下包括了启动文件runSofa，include则包括了一些.h的header。
    • 此处还有个问题，先解决以防后患：sofa会尝试去找collections/SofaGui/bin/runSofa-22.06.00，然而编译过程中并没有把runSofa link过去，需要手动链接一下。
      在install/collections/SofaGui先创建一个bin，cd bin，再：
    • ln -s ../../../bin/runSofa-22.06.00 runSofa-22.06.00

  • 项目目录配置

    • 此处以sofa_test为例。

    • CMakeLists.txt

      • list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH path_to/sofa/build/install/lib/cmake)
include_directories(path_to/sofa/build/install/include)

project(SofaTest)
find_package(Sofa.Core)
sofa_find_package(Sofa.Framework)
sofa_find_package(Sofa.Simulation.Common)
sofa_find_package(Sofa.Component)
sofa_find_package(SofaGui)
sofa_find_package(Sofa.GL.Component)
sofa_find_package(Sofa.Simulation.Graph)


add_executable(${PROJECT_NAME} Main.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} Sofa.Core Sofa.Framework Sofa.Simulation.Common Sofa.Component Sofa.Simulation.Graph SofaGui Sofa.GL.Component)
      • 需要自行修改前两行的路径。
      • sofa经过了重构，以前的SofaComponentAll似乎不再起作用。引入Sofa.Core后，可以通过sofa_find_package引入别的包。
      • PS: find_package有时候能找到，有时候找不到，不知道为什么。索性全部用sofa_find_package。

    • 插件

      • runSofa启动时会读取环境变量SOFA_PLUGIN_PATH SOFA_DATA_PATH GUI_DATA_PATH，如果没有设置环境变量，则默认为${pwd}/collections, …
      • 因此，我写了一个conf.env(或者改叫.profile可能更好)。
      • unset SOFA_PLUGIN_PATH SOFA_DATA_PATH GUI_DATA_PATH
SOFA_PLUGIN_PATH=path_to/sofa/build/install/plugins:path_to/sofa/build/install/collections:path_to/sofa/build/install/lib
SOFA_DATA_PATH=path_to/sofa/build/install/share:path_to/sofa/build/install/share/sofa:path_to/sofa/build/install/share/sofa/examples:path_to/sofa/build
GUI_DATA_PATH=path_to/sofa/applications/projects/runSofa/resources:path_to/sofa/build:path_to/sofa/Sofa/GUI/Qt/src/sofa/gui/qt/resources
export SOFA_PLUGIN_PATH SOFA_DATA_PATH GUI_DATA_PATH
      • 运行runSofa前，需要先source conf.env
        - 如果你用的是clion，在bash里对环境变量的改变对它无效，以上环境变量可以在代码里通过PluginRepository.addFirstPath(xxx)，DataRepository.addFirstPath(xxx), GuiDataRepository.addFirstPath(xxx)的方式加入。

    • meshLoader

      • 还需修改meshLoader的path。getFile的第一个arg代表文件名，第二个arg代表文件所在路径。
      •     // MeshOBJLoader
    MeshOBJLoader::SPtr link1Loader = New<MeshOBJLoader>();
    link1Loader->setName("loader");
    link1Loader->setFilename(DataRepository.getFile(
        "link1.obj",
        "path_to/sofa_test/"
        "05c57920-0e3c-11ed-9d37-ec2e98c7e246/part_meshes"));
    link1Loader->d_handleSeams.setValue(1);
    link1Loader->load();
    link1->addObject(link1Loader);

  • 最后

    • 以上这些配置全是自己摸索的，有些环境变量的配置可能不太对，只是在我的机器上能跑了。
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